W3Cのマークアップ検証サービスを使って文法チェックをする

サイトをアップロードしている場合は、「URIを指定」の「アドレス」欄にurlを入力してチェックを押します。
まだアップロードしていない場合は、上部のタブから「直接入力」を選び、直接コードをコピペ入力して下さい。

問題がない場合、以下のように緑色でメッセージが出ます。

ブラウザにChromeを利用している場合、画面内の何もないところで右クリックすると「日本語に翻訳」と出るので、日本語に切り替えるとわかりやすいと思います。

日本語で出ました。

上の２つ出たエラーのうち、１つ目については原因がわかりにくいので、２つ目をみてみます。
「閉じられていない要素　nav」とあり、<nav id="menubar">と書いてあるのでそこを見てみると、閉じタグのないnavブロックがありました。
（「34(行目)」とも記載されているので、行数がわかるソフトをご利用なら行数から確認しにいくとより簡単です。）
navの閉じタグを追加して修正しましょう。
改めて検証をかけると、問題ないとのメッセージがでました。
この修正により、１つ目のエラーも改善されました。問題点がわかりやすい部分から修正をかけるといいかと思います。